Una concepción tan sencilla no debe hacernos pensar que la bicicleta alcanzó de pronto la perfección gracias a la intuición de algún genio de la inventiva. Por el contrario, su metamorfosis ha sido muy lenta, En Francia, en 1790, aparece el celerífero, al cual podríamos considerar como el antepasado de la bicicleta.
Lo inventó Sivrac. Sin embargo, algunos afirman que un siglo antes se conocía su uso. Se sostiene que un profesor de la Sorbona, llamado Ozanam, habría sido quien aplicó el principio de la bicicleta, en 1693, y logró construir una máquina rudimentaria.

El celerífero de 1790 tenía dos ruedas, una detrás de la otra. Estaban unidas por medio de una viga sobre la cual se montaba como a caballo. Para avanzar con suficiente rapidez, el ciclista tenía que utilizar sus piernas y sus pies como aparatos de propulsión.